Nella lingua italiana per esprimere il concetto di capacità (o non capacità) a fare qualcosa usiamo tre verbi: potere, sapere, riuscire. Questi verbi hanno sfumature e usi diversi. Vediamo adesso come e quando usarli:

Potere –  usiamo questo verbo, quando la capacità di fare o non fare qualcosa dipende dalla nostra volontà, da quella di altre persone oppure da circostanze esterne.

Sapere  – usiamo questo verbo quando descriviamo la capacità acquisita, ovvero quando diciamo che la persona ha imparato a fare qualcosa.

Riuscire (a) – questo verbo descrive la capacità fisica o mentale di una persona di fare qualcosa.

NB! Il verbo “riuscire” è sempre seguito dalla preposizione “a”  e  il verbo  all’infinito:
riuscire + а + verbo all’infinito

I verbi  “potere” e  “sapere” sono seguiti dai verbi all’infinito senza nessuna preposizione:
potere/sapere + verbo all’infinito

Esempi:

Non posso guidare la macchina. (Perché ho dimenticato la patente a casa; circostanze esterne.)
Non so guidare la macchina. (Non ho imparato a farlo.)
Non riesco a guidare la macchina. (Perché sono troppo stanca;  capacità fisica.)

Altri esempi.

Qualcuno mi può aiutare a lavare i piatti?  (Dipende dalla volontà delle persone alle quali si  rivolge.)
Non posso uscire stasera perché  devo preparami per l’esame.  (Circostanze esterne che mi impediscono di uscire.)
Non posso  finire questi calcoli perché mi mancano alcuni dati. (Circostanze esterne – l’assenza dei dati – non mi permettono di finire i calcoli.)

Francesca, sai cucinare? (Lei ha imparato a cucinare o no?)
Il bambino sa già camminare. (Ha imparato a camminare.)
Ho paura dell’acqua e quindi non so nuotare. (Non ho imparato.)

Non riesco a capirlo, parla troppo velocemente. (Questione fisica – non lo capisco perché parla troppo velocemente.)
Sto così male che non riesco ad alzarmi dal letto.  (Questione fisica, debolezza fisica).
Nonostante la mia paura sono riuscita a passare l’esame di guida. (Questione mentale, capacità di controllare la propria paura.)